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簡単なロボットの力学
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簡単なロボットの力学
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====== 簡単なロボットの力学 ====== ===== 剛体の力学 ===== (少なくとも現状の)マイクロマウスなどのロボットは、剛体とみなす事ができるので、剛体の動きを理解しておくことが重要です。 ==== 並進運動と回転運動 ==== 剛体の運動を考える時、運動には大きく分けて二種類あります。 *並進運動 *回転運動 の2つです。 並進運動というのは聞きなれないかも知れませんが、x, y, z 軸のそれぞれの速度を持った普通の運動の事です。 \\ 質点の運動を考える時は、これのみを考えている事になります。x, y, z軸の位置と、その時間による微分、2階微分で運動が表現されます。 回転運動は書いて字のごとく、回転する運動です。質点と比べると、剛体は大きさ、形ができたので回転を考える必要があります。 \\ Pitch, Yaw, Roll の3つの軸の角度と、その時間での微分、2階微分で表します。各軸の配置などは[[http://www.google.com/search?q=pitch+yaw+roll&hl=ja&lr=&prmd=imvns&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=lOTPTs26IPHImQWigvHeDQ&ved=0CCMQsAQ&biw=1918&bih=793|検索して]]みてください。 マウスなどの平坦な地面を走行するロボットでは、x, y, yaw の3つの軸が要となります。 軸の中心点は重心です。 ==== 並進運動 ==== これについては、質点の運動と同じです。質量mの剛体に対して、 \\ 力ベクトル//**F**//、加速度ベクトル//**α**//を使って、 m**//α//** = **//F//** が成り立ちます。 \\ ただし、ここで言う力ベクトルは、並進運動のみに関わる力(作用線が重心を通る)です。 ==== 回転運動 ==== 回転における並進運動の質量のような位置付けの、慣性モーメントIという量を考え、 \\ モーメント //**N**//が加わった時、角加速度//**Δω**//との間には、 I//**Δω**//=//**N**// なる関係が成り立ちます。 \\ モーメントは、//**N**// = //**r**//×//**F**// で表されます。//**r**//は重心からの距離です。
/home/users/2/deca.jp-mice/web/cgi/dokuwiki/data/attic/簡単なロボットの力学.1322250295.txt.gz · 最終更新: 2011/11/26 04:44 by member
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