====== 左手法 ======

迷路は左側の壁に沿っていけば出れる

なんてことを聞いたことがあるのではないかと思います。

要はなるべく左へ曲がろうとするのが左手法です。

プログラムは結構簡単に書けるはずです。


  if(左壁がない){
      左に曲がる;
  }else if(前壁がない){
      直進;
  }else if(右壁がない){
      右に曲がる;
  }else{
      Uターン;
  }


別に左が嫌なら右手法でも構いません。
\\

====== 拡張左手法 ======

ゴールが対角にあれば左手法でゴールできますが、\\
マイクロマウスの場合は中央にゴールがあり、\\
左手法ではゴールできないパターンがあります。

大会では大抵左手法だけではゴールできないようになっています。

そこで左手法に＋αしたのが拡張左手法です。

左へ曲がるを最優先にするのは変わりませんが、\\
進もうとした先がすでに探査済みなら行かない\\
というのが拡張部分です。

拡張のさせ方は人によって異なるかもしれません。

ただ拡張左手法は効率が良あまり良くない探査法なので、\\
できるなら足立法とかの方が良いと思います。