====== 斜めの制御 ======
斜め走行は通常の直進より幅が狭く、制御なしでは３,４区画程度が限界かと思います。\\
しかし[[http://www.youtube.com/watch?v=h8kKZBY9lTc&feature=related|第３１回全国大会ハーフサイズ競技]]では最速経路に１７区画斜めが存在するなど、長い斜めを走り切るためには制御が必須となります。\\


===== 方法１ =====
通常の直進のように横センサで制御するのは厳しいため、左右２個の前センサを用いて制御をかけます。\\
閾値を用い、センサ値が閾値以上の場合のみP制御にて制御をかけます。

	if(front_right_sensor_now>=FRONT_RIGHT_SENS_REF){
		diagonal_control=Kp*(front_right_sensor_now-FRONT_RIGHT_SENS_REF);
	}else if(front_left_sensor_now>=FRONT_LEFT_SENS_REF){
		diagonal_control=Kp*(FRONT_LEFT_SENS_REF-front_left_sensor_now);
	}


===== 方法２ =====
その他ありましたら追記下さい