======物理量ベースとは======
=====簡単にいうと=====
マウスの動きを　\\
  *加速度[m/s^2]
  *速度[m/s]
  *角加速度[rad/s^2]
  *角速度[rad/s]
  *角度[rad]
などの、何[パルス]とかではなく、普段使っているような単位で表す(制御する)方法です。 \\

=====メリット=====
  *「いまどれくらいの速度で走ってんの？」と言われた時に一瞬で答えられる
  *調整が楽
  *プログラムがわかりやすい
  *ステッピングモータでもDCモータでもプログラムがほとんど変わらない
などのメリットがあります。 \\

=====どうやるか=====
まず、H8を使っている人はSHや、他の高速なマイコンに乗り換えましょう。 多分計算が間に合いません。\\
次に、float型で変数を作りましょう。 

  *accel
  *speed
  *angacc
  *angvel
  *ang

適当な周期=Tの割り込みを作りましょう。(たぶん1mSくらいが良い) \\
周期ごとに、

<code c>
speed += accel * T;
ang   += angvel * T;
angvel+= angacc * T;
</code>

とやる事によって、1mSごとに速度や角速度、角度が \\
加速度と角加速度によって変化します。 \\
加速度と角加速度はマウスにさせたい動作に合わせて自分で設定します。 

あとは、ステッピングモータならこの速度になるように、 \\
ステッピングモータをまわすタイマのレジスタを設定。

DCモータなら、計算した数字になるように制御をかけるだけです。

コードで示した所は、周期Tごとのシミュレーションになっています。