**それなりにライントレースできるようになった人のページ**

この時点で、プログラムは皆違うと思うので\\
ココからの課題はすでにクリアしている人がいてもおかしくありません。\\
そういう人は、相当センスがあるといっていいでしょう。


さて、ここから箇条書きに、アイデアとヒントを書いて行きます。\\
どんどん取り入れて、どんどん賢くしていってください。

**走行中にスイッチを押すとライントレーサーが停止する。**\\
　　これは説明するまでもないかと思われる。

**ラインから完全に外れてしまった時も、ラインに復帰できるようにする**\\
　　最後に反応していたセンサを覚えておいて、どこも反応していないときの制御に取り入れる。

**ラインから完全に外れたときと、完全ではないが中心からずれているときでモータの回転数を変える**\\
　　PWMを場合分けすれば簡単に出来る。


今度は更にもう少し高度なことを。


**モードを切り替えで速度を変えて走れるようにする。**\\
　　　微妙に中心からずれているときのDutyなんかがモードによって変わるようにすれば速度に変化が出てくる。



**急カーブ、もしくは異常な角度での復帰に対応する**\\
　　　まず急カーブをどう判断するか？ですが、例えば中と右のセンサが同時に反応したら右急カーブと判定、とかどうでしょう。\\
　　　そうなったときに、コースアウトしないように、また大回りにならないように右のタイヤを停止させることが出来ればいいですねぇ。\\
　　　ただモータを止めるだけではなく、タイヤを止めるんです。\\
　　　モータを止めただけでは慣性ですこし動いてしまいます。\\
　　　どうすればいいか？\\
　　　数百ｍｓの間モーターを逆転させようとする、とかどうでしょう？


他にも、アイデア次第でどんどん面白くなると思います。\\
頑張ってください！