**追試１なんて楽勝だったぜ、って人のためのページ。**

今度は更にもう少し高度なことを。


**モードを切り替えで速度を変えて走れるようにする。**\\
　　　微妙に中心からずれているときのDutyなんかがモードによって変わるようにすれば速度に変化が出てくる。



**急カーブ、もしくは異常な角度での復帰に対応する**\\
　　　まず急カーブをどう判断するか？ですが、例えば中と右のセンサが同時に反応したら右急カーブと判定、とかどうでしょう。\\
　　　そうなったときに、コースアウトしないように、また大回りにならないように右のタイヤを停止させることが出来ればいいですねぇ。\\
　　　ただモータを止めるだけではなく、タイヤを止めるんです。\\
　　　モータを止めただけでは慣性ですこし動いてしまいます。\\
　　　どうすればいいか？\\
　　　数百ｍｓの間モーターを逆転させようとする、とかどうでしょう？


他にも、アイデア次第でどんどん面白くなると思います。\\
頑張ってください！