======LEDを光らせる======
=====LEDの特性=====
ロボットの表示機器としてよく使われるLEDには、次のような性質があります。

  -順方向にしか電流を流さない
  -熱に弱い
  -1mA～20mA程度の電流で光らせる
  -20mA以上の電流を流し続けると熱くなる
  -LEDを通ると、電圧が一定の値(Vf、順方向降下電圧)だけ落ちる
  -Vfは、LEDの種類によって固有の値である(色によって大体決まっている)

2、3、4からわかるように、LEDに**電流を流しすぎる**と**熱くなって壊れてしまいます**。 

=====電流制限=====
LEDを壊さずに使うためには、電流を、1mA～20mAに制限しなければなりません。 \\
電流を制限するために一般的に使われる手段として、次の２つがあります。
  *抵抗を用いた電流制限
  *定電流ダイオードを用いた電流制限
定電流ダイオードを用いた電流制限は、このサークルではあまり使いません。 \\

ここから、抵抗を用いた電流制限について書きます。 \\
以下の回路を考えます。 \\
{{:led.png|}} \\
この回路には、5Vの電源と、0VのGNDがあり、その間に抵抗とLEDが挟まっています。 \\
ここに、10mAの電流を流すように設計したい時、どうすれば良いでしょうか？ \\

答えは、
  -LEDの順方向降下電圧(Vf)を調べる
  -抵抗で降下しなければならない電圧を計算する
  -抵抗に流れる(流したい)電流と、抵抗での電圧降下から、抵抗値を計算する
です。 

実際にやってみましょう。 \\
  -調べてみたら、LEDの順方向降下電圧は2[V]だったとします
  -電源-GND間の電位差が5[V]あるので、抵抗では5-2=3[V]の電圧降下が起きなければなりません
  -流したい電流は10[mA]なので、V=R×Iから、3=R*(0.01) R = 3/(0.01) = 300[Ω]
というように、**流したい電流から、抵抗値を計算する事ができます**。 

以下に、LEDの色と、大体の順方向降下電圧の一覧を書いておきます。 
  *赤外 1.5～2.0V
  *赤   1.8～2.5V
  *緑   2.0～3.0V
  *青   3.0～4.0V
ここに書いてある数字で計算すれば、大体間違いはないはずです。