======Lesson4======

**//注意//**

タイマー割り込みを実行するためにはintprg.cの64行目あたりを以下のように書き換えてください

<code c>
      __interrupt(vect=24) void INT_IMIA0(void) {/* sleep(); */int_imia0();}
</code>


**タイマー割り込みとは何でしょう。**

今まで書いてきたプログラムは、上から下まで順に実行する（サブルーチンはその通り飛ぶとして）ものです。\\
これが出来ればライントレースも**大分**近くなります。\\
**頑張りましょう！**


例えれば、
**-Aさんと話す→（話し終わる）→Bさんと話す**\\
というようなものです。とりあえずひとつづつ消化しなくてはいけません。\\
これが割り込みというシステムを使うと、\\
**-Aさんと話す→Bさんが話しかけてくる→Aさんに待ってもらう→Bさんと話す→（話し終わる）→Aさんとの話の続きをする**\\
と言う感じになります。\\
プログラム的には、main文で「Aさんと会話」、割り込み文で「Bさんと会話」と言う感じです。\\


つまり、__同時に色々なことをしたいときに__良く使うものです。\\
例のように「Bさんが話しかけてくる」というような\\
何かのアプローチがあって割り込みが入る場合もありますが\\
今回は、時間で割り込みをかけてみたいと思います。\\
１ｓごとに指定された割り込み文を実行する、などと言うことです。\\


**実際にやってみる**

まず、時間を使って割り込む事を**タイマー割り込み**といいます。\\
タイマー割り込みをつかうには、「ITU0～4」の設定が必要です。\\
例えば、ITU0をつかうには

<code c>
      ITU0.TCR.BYTE=0x23; 
      ITU0.TSR.BYTE=0x00;
      ITU0.TIER.BYTE=0x01;
      ITU0.GRA=390;
</code>

のような初期化（設定）が必要です。\\
それぞれの意味は赤い本のITU（タイマー割り込み）の所を見て理解してください。




とりあえず、初期化すると\\
GRAで指定したクロック（時間）ごとに

<code c>
void int_imia0 (void) {
      ITU0.TSR.BIT.IMFA = 0;     
　　　//割り込みで実行したい内容
}
</code>

が自動で実行されるようになっています。\\
最初の一行はそういうものだと思ってください。\\
タイマー割り込みはコレだけです。


ココまでわかれば課題です。\\
__1秒おきにLEDを点滅させるプログラム__を作ってください。\\
これは、例もありますし余裕かと思います。


それができたら\\
__0.5秒おきにLEDを点滅させるプログラム__を作ってみましょう。


余裕があれば、右から順番に0.5秒おきについていく、なんてプログラムも面白いと思います。


** 追記 設定すべきGRAの簡単な決め方 **

GRA = (計りたいミリ秒)*(cpu周波数KHz)/(分周比)\\
分周比は1,2,4,8等の整数とします\\
分周比はITU0.TCR.BIT.TPSCで設定してください\\
詳しくは赤い本を見てください