=====PID制御とは=====
PID制御は、理想値と現在値に対する偏差を利用して、理想値に漸近するための制御です。

適切なパラメータを与えると、有限回で理想値に完全に到達、または無限回反復後、理想値に収束することができます。

PIDとは
  * P:Proportional(比例)
  * I:Integral(積分)
  * D:Derivative(微分)
の頭文字であり、PID制御の制御量＝０が続くならば、理想状態と言えます。


マイクロマウスでは
  * 光センサーによる姿勢制御
  * ジャイロセンサーによる姿勢制御
  * エンコーダによるモーターの速度制御
といった場面で用いられます。

※ステッピングモーターは指定した動作を確実に行い、離散的動作を反復するため、速度制御に対しては必要ありません。

=====PIDの式について=====
そのうち書きます。