PID制御は、理想値と現在値に対する偏差を利用して、理想値に漸近するための制御です。

適切なパラメータを与えると、有限回で理想値に完全に到達、または無限回反復後、理想値に収束することができます。

PIDとは

• P:Proportional(比例)
• I:Integral(積分)
• D:Derivative(微分)

の頭文字であり、PID制御の制御量＝０が続くならば、理想状態と言えます。

マイクロマウスでは

• 光センサーによる姿勢制御
• ジャイロセンサーによる姿勢制御
• エンコーダによるモーターの速度制御

といった場面で用いられます。

※ステッピングモーターは指定した動作を確実に行い、離散的動作を反復するため、速度制御に対しては必要ありません。

そのうち書きます。