期末テストも出来たあなたにはモータの制御にMTU割り込みを使ってみましょう。
MTU割り込みではタイマ機能やPWM出力ができます。
CMTよりも高機能の割り込みだと思ってくれればいいです。

MTUにも初期設定があります。関数initMTUを作って、初期設定を書いてみましょう。
その際にSH7125のユーザーズマニュアルのMTUのレジスタの項を読んで考えてみましょう。

これまでモータの制御にPWM波形を使ってきたと思いますが
それはfor文やif文を使って作る
いわゆる疑似PWMと呼ばれるものだったのではないでしょうか？
一人前のトレーサーになるためにもMTUの機能を使ってきちんとしたPWMを取り入れてみましょう。