この記事ではスラローム走行について書きたいと思います。前提条件として、物理量ベースであることを要求します。 まず、下のような関数を用意します。

//**************************************//
//関数名 void move(float v, float omega) //
//                                      //
//引数:   速度    v [m/s]                //
//       角速度  omega [deg/sec]         //
//                                      //
//指定した速度と加速度で移動する関数         //
//**************************************//

引数の単位系は別に同じでなくてもかまいません。物理量ベースになっているのなら、こんな感じの関数は自前で持っていると思います。ステッパでかつ二輪ならば左右のタイヤの回転数を調節することによって、所望の速度と角速度で走ることはさほど難しくないはずです。