差分
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壁制御 [2010/11/30 02:16] member |
壁制御 [2010/11/30 02:16] (現在) member |
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|---|---|---|---|
| ライン 37: | ライン 37: | ||
| こんな感じです. | こんな感じです. | ||
| <code c> | <code c> | ||
| - | if((r_sen.value > r_threshold) && (l_sen.value > l_threshold)){ | + | if( (r_sen.value > r_threshold) && (l_sen.value > l_threshold) ){ |
| //両方のセンサが使える時 | //両方のセンサが使える時 | ||
| Error = (sen_l.value - sen_l.ref) - (sen_r.value - sen_r.ref); | Error = (sen_l.value - sen_l.ref) - (sen_r.value - sen_r.ref); | ||
| - | }else if((r_sen.value <= r_threshold) && (l_sen.value < l_threshold)){ | + | }else if( (r_sen.value <= r_threshold) && (l_sen.value < l_threshold) ){ |
| //両方のセンサが使えない時 | //両方のセンサが使えない時 | ||
| Error = 0; | Error = 0; | ||
| - | }else if(r_sen.value > r_threshold){ | + | }else if( r_sen.value > r_threshold ){ |
| //右センサだけ使える時 | //右センサだけ使える時 | ||
| Error = -2*(sen_r.val - sen_r.ref); | Error = -2*(sen_r.val - sen_r.ref); | ||
