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斜めの制御
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====== 斜めの制御 ====== 斜め走行は通常の直進より幅が狭く、制御なしでは3,4区画程度が限界かと思います。\\ しかし[[http://www.youtube.com/watch?v=h8kKZBY9lTc&feature=related|第31回全国大会ハーフサイズ競技]]では最速経路に17区画斜めが存在するなど、長い斜めを走り切るためには制御が必須となります。\\ ===== 方法1 ===== 通常の直進のように横センサで制御するのは厳しいため、左右2個の前センサを用いて制御をかけます。\\ 閾値を用い、センサ値が閾値以上の場合のみP制御にて制御をかけます。 if(front_right_sensor_now>=FRONT_RIGHT_SENS_REF){ diagonal_control=Kp*(front_right_sensor_now-FRONT_RIGHT_SENS_REF); }else if(front_left_sensor_now>=FRONT_LEFT_SENS_REF){ diagonal_control=Kp*(FRONT_LEFT_SENS_REF-front_left_sensor_now); } ===== 方法2 ===== その他ありましたら追記下さい
/home/users/2/deca.jp-mice/web/cgi/dokuwiki/data/pages/斜めの制御.txt · 最終更新: 2011/11/23 03:54 by member
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