(少なくとも現状の)マイクロマウスなどのロボットは、剛体とみなす事ができるので、剛体の動きを理解しておくことが重要です。

剛体の運動を考える時、運動には大きく分けて二種類あります。

• 並進運動
• 回転運動

の2つです。

並進運動というのは聞きなれないかも知れませんが、x, y, z 軸のそれぞれの速度を持った普通の運動の事です。
質点の運動を考える時は、これのみを考えている事になります。x, y, z軸の位置と、その時間による微分、2階微分で運動が表現されます。

回転運動は書いて字のごとく、回転する運動です。質点と比べると、剛体は大きさ、形ができたので回転を考える必要があります。　
Pitch, Yaw, Roll の3つの軸の角度と、その時間での微分、2階微分で表します。各軸の配置などは検索してみてください。

マウスなどの平坦な地面を走行するロボットでは、x, y, yaw　の3つの軸が要となります。

軸の中心点は重心です。

これについては、質点の運動と同じです。質量mの剛体に対して、
力ベクトルF、加速度ベクトルαを使って、　mα = F　が成り立ちます。
ただし、ここで言う力ベクトルは、並進運動のみに関わる力(作用線が重心を通る)です。

回転における並進運動の質量のような位置付けの、慣性モーメントIという量を考え、
モーメント Nが加わった時、角加速度Δωとの間には、 IΔω=N　なる関係が成り立ちます。

モーメントは、N = r×F　で表されます。rは重心からの距離です。