[[簡単なロボットの力学]]
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簡単なロボットの力学 [2011/11/28 00:34] member |
簡単なロボットの力学 [2011/12/01 01:09] (現在) member |
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| ライン 86: | ライン 86: | ||
| * F<sub>ω</sub> = mvω/2 | * F<sub>ω</sub> = mvω/2 | ||
| + | ただし、Tはトレッド幅 | ||
| 左右のタイヤにかかる力の絶対値は、それぞれ | 左右のタイヤにかかる力の絶対値は、それぞれ | ||
| ライン 93: | ライン 94: | ||
| と計算でき、それぞれが μmg/2 よりも小さければ滑らずに走行できるという事になります。 | と計算でき、それぞれが μmg/2 よりも小さければ滑らずに走行できるという事になります。 | ||
| - | とりあえずここまで。 | + | αやv、Δω、ωが同じ時、F<sub>R</sub>やF<sub>L</sub>はm、Iが小さければ小さいほど小さくなります。 \\ |
| - | 質問や文句があれば、さくらまで。 | + | つまり、mやIが小さいほど少ない力で同じ動きを実現できます。 \\ |
| + | タイヤの最大静止摩擦力はμmg/2なので、mはあまり関係なくなりますが、慣性モーメントIは重量と関係する値なので結局軽く作ったほうが有利になることに間違いはないでしょう。 | ||
