迷路は左側の壁に沿っていけば出れる
なんてことを聞いたことがあるのではないかと思います。
要はなるべく左へ曲がろうとするのが左手法です。
プログラムは結構簡単に書けるはずです。
if(左壁がない){ 左に曲がる; }else if(前壁がない){ 直進; }else if(右壁がない){ 右に曲がる; }else{ Uターン; }
別に左が嫌なら右手法でも構いません。
ゴールが対角にあれば左手法でゴールできますが、
マイクロマウスの場合は中央にゴールがあり、
左手法ではゴールできないパターンがあります。
大会では大抵左手法だけではゴールできないようになっています。
そこで左手法に+αしたのが拡張左手法です。
左へ曲がるを最優先にするのは変わりませんが、
進もうとした先がすでに探査済みなら行かない
というのが拡張部分です。
拡張のさせ方は人によって異なるかもしれません。
ただ拡張左手法は効率が良あまり良くない探査法なので、
できるなら足立法とかの方が良いと思います。