最短だけどターンが多い経路と、１区画長いけど直進が多い経路があった時、

普通の方法では後者を選択することができません。

経路選択の方法を変えようにも、バグがないように作るのは少々大変です。

そこで比較的簡単に実装するために、直進の多い経路が最短となるよう歩数マップの作り方を変えます。

基本的には通常の歩数マップの作り方と変わりません。

しかし歩数を更新する時、曲がる場合は歩数を＋2や＋3します。

例えば＋2すると下図のようになります。

最短経路は10歩8折りですが、12歩2折の外側経路を選択してくれます。

このように歩数マップを作れば、普通に最短させるだけで直進が多い経路を選んでくれるようになります。