足立法

マイクロマウスの探査法でよく使われる方法です。

実装

①ゴールを0として歩数マップを作成

②歩数が減っていく方向に進む

③もし壁があって進めなくなったら、①へ

の繰り返しです。

ゴール後に戻ってきて欲しければ、スタートを0として 歩数マップを作ればあとは同じです。

優先順位

例えば、直進しても左右曲がっても同じ歩数の場所があったとします。

おそらく直進優先にすると思います。

しかしこのままでは一度最短経路がでてしまうと、何回探査させても
同じ経路しか進まず、曲がる方が楽な場合でもそっちに行ってくれません。

なのでさらに未探査区間優先にしてあげれば、他の経路も見てくれるようになると思います。

/home/users/2/deca.jp-mice/web/cgi/dokuwiki/data/pages/足立法.txt · 最終更新: 2011/05/27 04:38 by member
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