PID制御は、理想値と現在値に対する偏差を利用して、理想値に漸近するための制御です。
適切なパラメータを与えると、有限回で理想値に完全に到達、または無限回反復後、理想値に収束することができます。
PIDとは
の頭文字であり、PID制御の制御量=0が続くならば、理想状態と言えます。
マイクロマウスでは
といった場面で用いられます。
※ステッピングモーターは指定した動作を確実に行い、離散的動作を反復するため、速度制御に対しては必要ありません。
そのうち書きます。