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=====PID制御とは===== PID制御は、理想値と現在値に対する偏差を利用して、理想値に漸近するための制御です。 適切なパラメータを与えると、有限回で理想値に完全に到達、または無限回反復後、理想値に収束することができます。 PIDとは * P:Proportional(比例) * I:Integral(積分) * D:Derivative(微分) の頭文字であり、PID制御の制御量=0が続くならば、理想状態と言えます。 マイクロマウスでは * 光センサーによる姿勢制御 * ジャイロセンサーによる姿勢制御 * エンコーダによるモーターの速度制御 といった場面で用いられます。 ※ステッピングモーターは指定した動作を確実に行い、離散的動作を反復するため、速度制御に対しては必要ありません。 =====PIDの式について===== そのうち書きます。
/home/users/2/deca.jp-mice/web/cgi/dokuwiki/data/pages/pid制御.txt · 最終更新: 2015/04/23 00:13 by member
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