斜め走行は通常の直進より幅が狭く、制御なしでは3,4区画程度が限界かと思います。
しかし第31回全国大会ハーフサイズ競技では最速経路に17区画斜めが存在するなど、長い斜めを走り切るためには制御が必須となります。
通常の直進のように横センサで制御するのは厳しいため、左右2個の前センサを用いて制御をかけます。
閾値を用い、センサ値が閾値以上の場合のみP制御にて制御をかけます。
if(front_right_sensor_now>=FRONT_RIGHT_SENS_REF){ diagonal_control=Kp*(front_right_sensor_now-FRONT_RIGHT_SENS_REF); }else if(front_left_sensor_now>=FRONT_LEFT_SENS_REF){ diagonal_control=Kp*(FRONT_LEFT_SENS_REF-front_left_sensor_now); }
その他ありましたら追記下さい